Embreagem e Cambio

Boa tarde sou novo aqui no clube e gostaria de estar, saudando a todos... Tenho um A3 Sportback 2.0T ano 2008, o que está ocorrendo com o mesmo é o seguinte algumas vezes eu posiciono a alavanca de transmissão no "P" e o carro fica dando um pulinhos/soquinhos e o câmbio entra em modo de emergência, as vezes piso no freio ele para, e quando ligo e desligo o veículo ele volta tudo ao normal, alguém já teve esse problema, poderia indicar alguma solução? Desde já agradeço
 
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