marcha não engata ,

bom dia !
tenho um a4 2005/2006 e ele não engata a ré ai coloco no "N" começa a piscar todas marchas no painel e por esse método engata todas marchas mas o cambio fica piscando no painel , alguem consegue me ajudar , outra coisa seria saber se alguem já fez a troca do oleo da transmissão em casa e como fez se há como colocar o oleo por cima ou só por baixo ?
 
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