Câmbio 01m demora engatar em drive

Meu A3 1.8t ano 2000 quando coloco em D demora um tempo para engrenar, se eu acelerar o carro dá um tranco muito grande, já chegou a quebrar as trizetas, alguém tem alguma luz??
Já foi trocado óleo e filtro e o carro está com 125k km.
 
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